Famoso personaje que protagonizó una expedición que recorrió todo el curso del Amazonas entre 1637 y 1639. Fue enviado como alférez en la flota de socorro, integrada por siete navíos y seiscientos hombres, que comandó Alexandre de Moura en 1615 para arrebatar el fuerte de São Luís do Maranhão a los franceses. (CARDOSO, 2011, p. 331). Participó también en el viaje organizado por Luís Aranha de Vasconcelos (por orden de Felipe IV) y que partió en junio de 1623 de Grão-Pará para explorar la región del Amazonas. (CARDOSO, 2012, p.210) En 1624 expulsó definitivamente a Nicolau Hosdan y Filipe Porcel, capitanes de los fuertes Orange y Nassau (respectivamente), localizados en la margen derecha del río Xingu. (CARDOSO, 2012, pp. 277-278)

Recebió alvará de capitán de infantería en 3 de abril de 1618. 

Como capitán, comandó también una flota que realizó entre 1637 y 1639 un viaje entre Belém y Quito "com o objetivo de comprovar os limites da navegabilidade entre o Maranhão e o Vice-Reinado do Peru". "Pedro Teixeira havia sido o primeiro europeu a realizar uma jornada completa de subida do complexo Amazonas-Marañón, percorrendo milhares de quilômetros (talvez 11.500 km em total, ida e volta) entre o rio Gurupá e o rio Napo. A aventura foi realizada com uma frota de 47 canoas, 70 soldados portugueses e cerca de 1200 índios flecheiros e remadores. Somando-se a este contingente as mulheres e crianças, que quase sempre acompanhavam os adultos varões nas jornadas, calculava-se tudo em mais de 2000 almas. A viagem de regresso durou cerca de 10 meses, e ao longo do caminho foram reconhecidas nações indígenas, possíveis riquezas, vegetais e minerais, e o mais importante: foram confirmadas algumas rotas fluviais que antes eram fruto de mera especulação" (CARDOSO, 2012, pp. 180, 283, 324, 331, 337-339)

Lejos de ser esta expedición un anuncio de la "Restauración" brigantina, se interpreta hoy como uno más de los intentos locales para unir los dos mundos, español y portugués, divididos desde el siglo XV por la línea de la demarcación de Tordesillas.