Nascido na Villa de Amarante, Freguesia de Nossa Senhora de Cepelos, Bispado do Porto. Nasceu por volta de 1593. Filho de Baltasar Teixeira e de Maria Peixota, naturais de Amarante. Morava em Lisboa desde 1608, quando tinha entre 14 ou 15 anos. Em 1627, Baltasar Teixeira morava na rua direita, fora das portas de Santa Catarina, em Lisboa. Avós paternos: Pualo Gonçalves e Violante Gomes, naturais da freguesia de Covello, Bispado do Porto. Avós maternos: Antonio Fernandes e Maria Francisca Moraes, naturais de Amarante.
Em 1613 solicita autorização para casar com Isabel de Amorim, natural e moradora de Lisboa (ANTT, Câmara Eclesiástica de Lisboa, Sumários matrimoniais, mç. 544-3, proc. 26). Sua esposa era filha de Antonio de Amorim e Isabel Borges, moradores em Lisboa há mais de 50 anos (em 1627). Moravam na rua direita de S. Roque (junto a Gonçalo Vaz Coutinho). O sogro, em 1627, então com 98 anos, era de "profissão de curar doudos" e trabalhou para o Santo Ofício.
Baltasar Teixeira foi Cirurgião-Mor da Armada. Não há informação onde fez o curso de Cirurgia.
Em 06 de Novembro de 1624 aparece solicitando ao Conselho da Fazenda aumento de ordenado como Cirurgião-Mor da Armada que vai para o Brasil. Neste documento declara que era pobre e que tinha mulher e quatro filhos e que eles dependiam somente do que ganhava ele com seu trabalho. E que indo ele para o Brasil ficariam "sem remedio" e como previa que seria uma "jornada tão comprida", solicitava ajuda para "não perecerem". E ainda menciona: "o ordenado que se lhe da com o dito cargo he muito pouco, porque he só a respeito de andar na Costa. E nesta ultima ocasião se derão ao Médico e ao Confessor quatorze mil réis por mes, não tendo obrigações de filhos, e casa como ele suplente. E sendo o trabalho do seu oficio mayor. Pede a V. Magestade o mande igualar com o medico, e confessor". A partir dessa solicitação, o Conselho da Fazenda mandou verificar com o Provedor dos Armazens qual era o ordenado que tinha o Físico-Mor da Armada e Cirurgião-Mor dela, e se haviam dado alguma vantagem ao físico que embarcaria ao Brasil. E foi respondido que ao Físico-Mor da Armada lhe haviam aumentado o soldo para 6.400 réis e que antes lhe pagavam 5.600, "de modo que já do tempo que serviu na Armada do Verão passado, venceu doze mil réis por mes". E esse mesmo soldo teria o Físico por servir na Armada da Bahia e que ao Cirurgião-mor da Armada tinha soldo de 3.200 réis por mes e não lhe haviam aumentado. Tendo em consideração o soldo baixo e que iria servir na Armada cuja "Viagem mais comprida", como era a da Bahia, lhe parecia que deveriam dar-lhe um soldo de 6.400 réis por mes (AHU_CU_BAHIA-LF, Cx. 3, D. 338).
Em 1624, embarca para o Brasil, servindo como Cirurgião-mor na Bahia. Não há informação de quanto tempo ficou no Brasil.
No ano de 1627, em Lisboa, inicia um processo para ser admitido como familiar do Santo Ofício. Acaba sendo aprovado em agosto de 1627 (ANTT, Tribunal do Santo Oficio, Conselho Geral, Habilitações, Baltasar, mç. 1, doc. 4).
Em 1632, em 20 de março, assina recibo de ter recebido 50 réis de Francisco Carvalho, criado de Jeronimo Victoria, Pagador Geral da Armada ("defunto"), por ter curado a ele e a outro criado seu. O documento está assinado por Felipe de Arana, contador (ANTT, Corpo Cronológico, Parte II, mç. 361, n.º 192).
Em 1635, recebe Carta para curar com certo remédio, autorizando-o a "fazer os pos de mercurio e de quintilio" para emplastros e mezinhas. Neste momento estava em Lisboa (ANTT, Chancelaria de D. Filipe III, liv. 29, fl. 330).
Em 06/10/1644 é emitido um Alvará concedendo a Baltasar Teixeira 12$000 rs de pensão numa das Comendas da Ordem de Santiago, com o respetivo hábito pelos seus serviços. Neste documento consta que havia estado em 7 Armadas, e também como "soldado aventureiro, nas primeiras duas Armadas" e exercendo seu ofício de cirurgião nas demais, em especial na Armada de 1620 onde havia combatido contra 4 navios inimigos. Também esteve na Armada da recuperação da Cidade de Salvador, como Cirurgião-mor, quando acudiu "gente de mar e terra desta Coroa". E, posteriormente, contra os holandeses, quando escaparam "com trabalho e risco de sua pessoa" (ANTT, Registo Geral de Mercês de Ordens Militares, Liv. 12, f. 43-43v). Receberia outras mercês em 1655 e 1658.