“Sir Robert Dudley, Duque da Nortúmbria e Conde de Warwick, era filho ilegítimo de Robert Dudley, 1º. Conde de Leicester. Em 1594 fez uma expedição a Trinidad e Porto Rico, para apresar naves espanholas, da qual publicou um relato; compilou um vocabulário de Arawak com 69 palavras ou frases curtas. Abandonou a Inglaterra definitivamente em 1605, ficando a serviço de Fernando I (Medici), Grão-Duque da Toscana (e posteriormente também a serviço de Fernando II). Dudley começou a desenhar e construir navios de guerra para o arsenal da Toscana e tornou-se conselheiro naval de Fernando I. 

Trabalhou como engenheiro e cartógrafo. Em 1608, convenceu Fernando I a enviar o navio corsário Santa Lucia Buonaventura à Guiana e ao Norte do Brasil. Entre setembro e outubro daquele ano, sob o comando direto do inglês Robert Thornton, o navio teria navegado pela rede fluvial do “rio dell’Amazzone”. A organização geral da expedição ficou a cargo de sir Dudley, já que este havia estado na região no final do século XVI.

Todo o percurso, que incluía escalas na Trindade e nas Guianas, teria durado quase um ano. O retorno do “galeão” Santa Lucia ocorre por volta de 12 de julho de 1609, com sua chegada ao porto da cidade de Livorno. Na ocasião, o capitão Thornton trouxe consigo alguns animais e plantas exóticas, cerca de seis índios cuja origem não é detalhada nas fontes conhecidas e que a Dudley serviriam mais tarde para compor seu magnum opus, o conhecido atlas Dell’Arcano del mare (Florença, 1646).”